Археологические раскопки на берегах реки Мансанарес доказывают, что появление человека в окрестностях Мадрида относится к эпохе нижнего палеолита (около 100 тысяч лет назад). Однако, упоминания о Мадриде как о городе появляются значительно позже. Считается, что город основал эмир Кордовы Мохаммед I для защиты подступов к Толедо от леонцев и кастильцев

Развитие города вплоть до 1561 года (когда король Филипп II сделал его столицей королевства вместо Вальядолида) во многом зависело от взаимоотношений арабов и испанцев, то воевавших, то живших в мире. Очертания, похожие на современные, город приобрел в период с 1570-х по 1670-е, годы наиболее интенсивного развития.

Серьёзная перестройка города произошла в конце XIX — начале XX века. На месте старых были проложены новые, широкие улицы и бульвары, построено много зданий в стиле модерн («ар нуво)». В 1936 году во время гражданской войны началась оборона города республиканцами от националистов (фалангистов) под командованием Франсиско Франко. В марте 1939 года гарнизон капитулировал. Были повреждены многие исторические здания, экономика испытывала многочисленные затруднения. Вместе с тем было начато несколько крупных архитектурных проектов — триумфальная арка, штаб ВВС в районе Монклоа и некоторые другие. В 1950-е годы начали налаживаться связи с США. Начался подъём экономики и развитие туризма.

Королевский дворец в Мадриде