Палермо был основан финикийцами в 754 году до н. э., но своё имя Панормос — всегда доступная гавань получил от греков.

В первую пуническую войну здесь была главная стоянка карфагенского флота.

Римляне, взяв город в 254 году до н. э., дали ему право муниципии, а во времена Августа город сделан колонией

В 515 году изрядно запустевший, за время римского господства Палермо был завоеван готами; в 535 году Велизарий отвоевал у них северное побережье Сицилии. В 831 году оказался в руках у сарацин; с тех пор сделался важнейшим торговым центром Сицилии.

В 1072 году норманнский завоеватель Роберт Гвискар овладел Палермо, а его потомок Рожер II сделал его столицей Сицилийского королевства.

При Гогенштауфенах в Палермо била ключом блестящая придворная жизнь, особенно при Фридрихе II, который перевёл сюда из Германии весь императорский двор.

Королём Сицилии был провозглашен Педро III Арагонский, а Палермо стал резиденцией вице-короля, однако шесть веков испанского владычества не принесли жителям города благоденствия.

В 1860 году Джузеппе Гарибальди взял Палермо и включил его в состав Итальянского королевства.