В начале XVI века прежние владельцы Несвижа, род Кишки, построили деревянный замок на месте Старого парка, севернее современного замка. После перехода Несвижа под власть Радзивиллов, замок был перестроен. Предположительно, это произошло в 1547 году по инициативе Николая Радзивилла Чёрного и по проектам голландских военных инженеров

Каменный замок представлял собой прямоугольник примерно 170 на 120 метров. Он соединялся с окрестностями с помощью единственного деревянного моста, который разбирался в случае опасности, а также с помощью нескольких тайных входов-выходов

Во время войны 1654—1667 годов замок выдержал две осады русских войск, в 1654 и 1659 годах.

В 1706 году во время Северной войны город и замок стали целью Карла XII. Под давлением страдавших от войны шляхты и местных жителей комендант замка принял предложение Карла XII о капитуляции. Это была первая в истории замка сдача

В 1812 году владелец замка Доминик Иероним Радзивилл (11-й несвижский ординат) выступил на стороне французской армии во главе 27-го уланского полка. После присоединения к Наполеону Доминик Радзивилл больше никогда не был в Несвиже. После отступления Наполеона Адам Чарторыйский предлагал Доминику вернуться в Россию и покаяться перед императором, но он отказался. 11 ноября 1813 года он умер после смертельного ранения в бою.

Только в 1860-х гг. замок вернулся к Радзивиллам (в лице прусского генерала Вильгельма Радзивилла), после чего началось его расширение и строительство собственно комплекса: Замковый парк, Старый парк, Японский сад, Новый парк, Английский парк. Общая площадь всего комплекса к 1939 году составляла около 90 гектаров.

В 1921 году в замок вернулся 16-й несвижский ординат Альбрехт Антоний Радзивилл, который пытался восстановить былой статус замка. Однако из-за сложной экономической обстановки он был вынужден продать часть богатой коллекции оружия XV—XVII вв.еков

После начала Второй мировой войны замок стал прибежищем для многих Радзивиллов со всей Польши, которые надеялись переждать войну здесь. Расквартированный в Несвиже 27-й уланский полк был отправлен на фронт, и 17 сентября Красная армия заняла город и замок без единого выстрела

Находившиеся в замке Радзивиллы были арестованы и вывезены в Москву, но в 1940 году благодаря вмешательству итальянских аристократов им было позволено выехать в Италию, а оттуда — в Англию. После установления советской власти находившиеся в замке ценности были разделены и переданы различным музеям и учреждениям АН БССР, а само здание замка передано автодорожному техникуму

Во время Великой Отечественной войны замок практически не пострадал. C 28 июня 1941 г. в нём располагался штаб немецкой 2-й танковой группы генерала Гудериана.

Во времена СССР в комплексе располагался санаторий «Несвиж», подчинявшийся НКВД/КГБ, затем — Четвёртому Главному управлению Министерства здравоохранения БССР и, наконец, управлению «Межколхозздравница».

После распада СССР Несвижский замок перешёл под опеку Министерства культуры Белоруссии, после чего началась реставрация